Navegação robótica em ambiente contínuo controlada por políticas discretas relacionais

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terça-feira, 19 d novembro d 2013
Por Daniel Teixeira Silva

Projeto de formatura dos alunos Daniel Teixeira Silva, Rodrigo Tamiazzo do Nascimento e Thiago Luis Bardella dos Santos, do curso de Engenharia de Computação da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo, sob a orientação da professora Anna Helena Reali Costa. Este projeto descreve um sistema de controle da navegação robótica em um ambiente real, obedecendo políticas discretas relacionais.

Simulador de navegação robótica em um quarto com marcadores de localização.

Motivação

O uso de robôs e de sistemas automatizados está cada vez mais presente em vários aspectos da vida atual, incluindo as mais diversas áreas. Dentre essas áreas, uma que tem recebido especial atenção é a de navegação autônoma, onde robôs móveis precisam se locomover em um cenário para efetuar alguma tarefa.

Porém, neste cenário enfrentam-se diversos problemas de implementação: o fato de que o robô processa suas informações e toma ações de forma discreta é incompatível com o fato de que ele se encontra em um mundo real, portanto, contínuo. Isso significa que é necessário usar métodos que permitam a troca de informações e ações entre esses dois mundos (como traduzir informações contínuas do mundo real em informações discretas interpretáveis pelo robô, e como tornar as ações do robô utilizáveis em um mundo contínuo). Além desse problema, os sensores do robô (que servem como elo entre o mundo real e o computacional) estão sempre sujeitos a erros, então é preciso garantir que mesmo com esses erros o robô se comportará da maneira desejada.

Robô Pioneer 2DX, com 8 sonares frontais e 3 webcams acopladas.

Proposta

Com o intuito de apresentar uma solução de baixo custo e viável para o problema da navegação indoor,  este projeto utiliza um robô como agente móvel que deve localizar uma meta em um ambiente concreto sem conhecimento prévio do mapa em que se localiza. Portanto com a ajuda de alguns sensores o robô deve ser capaz de executar ações pré-determinadas de maneira eficiente.

 

 

 

 

 

 

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Um Comentário para “Navegação robótica em ambiente contínuo controlada por políticas discretas relacionais”

  1. Paulo

    Só isso??!?!?!??!??!?!
    Eu quero mais!

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    #1216

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